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豫游今听履，侍从昔鸣笳出自哪一首诗以及相关介绍

“豫游今听履，侍从昔鸣笳”是出自《苏颋》创作的“奉和圣制幸礼部尚书窦希玠宅应制”，总共“6”句，当前“豫游今听履，侍从昔鸣笳”是出自第5句。

“豫游今听履，侍从昔鸣笳”解释：